Generelle trin for tilslutning af motion control card til servomotoren:
1. Initialiser parametre
Initialiser parametre før ledningsføring.
På kontrolkortet: vælg kontroltilstand; Slet PID-parametre til nul; Få aktiveringssignalet til at slå fra som standard, når kontrolkortet er tændt. Gem denne tilstand, og sørg for, at den er i denne tilstand, når controllerkortet tændes igen.
På servomotoren: Indstil kontroltilstanden; Indstillinger aktiverer ekstern kontrol; Gearforhold mellem encodersignaloutput; Indstil det proportionale forhold mellem styresignalet og motorhastigheden. Generelt anbefales det, at den maksimale designhastighed i servodriften svarer til styrespændingen på 9V. For eksempel er Panasonic indstillet til 1V spænding svarende til hastigheden, fabriksværdien er 500, hvis du kun er klar til at lade motoren være under 1000 RPM, så sæt denne parameter til 111.
2. Ledningsføring
Sluk for kontrolkortet og tilslut signalledningen mellem kontrolkortet og servoen. Følgende linjer skal tilsluttes: analog udgangslinje på kontrolkortet, aktiveringssignallinje, encodersignallinje for servoudgang. Tænd for motoren og styrekortet (og pc'en) efter at have kontrolleret, at der ikke er fejl i ledningsføringen. På dette tidspunkt bør motoren ikke bevæge sig og kan let roteres med ekstern kraft, hvis ikke, skal du kontrollere aktiveringssignalets indstilling og ledninger. Drej motoren med en ekstern kraft for at kontrollere, om styrekortet korrekt kan registrere ændringen i motorens position, ellers kontroller ledningsføringen og indstillingen af encodersignalet.
3. Test retninger
For et lukket sløjfe-kontrolsystem, hvis retningen af feedbacksignalet ikke er korrekt, vil resultatet være katastrofalt. Tænd for servoens aktiveringssignal via kontrolkortet. Det er her servoen skal dreje med lavere hastighed, hvilket er den legendariske "nuldrift". Generelt vil kontrolkortet have instruktioner eller parametre til at forhindre nuldrift. Brug denne instruktion eller parameter til at se, om motorhastigheden og retningen kan styres af denne instruktion (parameter). Hvis ikke, skal du kontrollere parameteren for analog forbindelse og kontroltilstand. Bekræft for at give et positivt tal, motor positiv rotation, stigning i encoderantal; Givet et negativt tal, roterer motoren baglæns, og encoder-antallet falder. Brug ikke denne metode, hvis motoren har en belastning og begrænset vandring. Test ikke give for høj spænding, anbefales under 1V. Hvis retningen ikke er konsistent, kan du ændre parametrene på styrekortet eller motoren for at gøre dem konsistente.
4, forhindrer nuldrift
I den lukkede kredsløbskontrolproces vil eksistensen af nuldrift påvirke kontroleffekten til en vis grad, så det er bedre at begrænse den. Brug kontrolkortet eller servoen til at undertrykke nuldriftsparametrene, juster omhyggeligt, så motorhastigheden har en tendens til nul. Fordi selve nuldriften også har en vis grad af tilfældighed, så det er ikke nødvendigt at kræve, at motorhastigheden skal være absolut nul.
5. Etabler lukket sløjfe kontrol
Endnu en gang frigives servoaktiveringssignalet gennem kontrolkortet, og en lille proportional forstærkning indtastes i kontrolkortet. Hvor lille den er, er det kun et spørgsmål om følelse. Hvis du er virkelig bekymret, skal du indtaste den minimumsværdi, som kontrolkortet kan tillade. Tænd for aktiveringssignalet for kontrolkortet og servoen. På dette tidspunkt skulle motoren have været i stand til at lave en grov bevægelse i henhold til bevægelsesinstruktionerne.
6. Juster parametre for lukket sløjfe
Finjuster kontrolparametrene for at sikre, at motoren bevæger sig i henhold til styrekortets instruktioner, hvilket er et nødvendigt arbejde, og denne del af arbejdet, mere erfaring, kan kun udelades her.
