Fælles mekanisk struktur af seks-akset ledrobot: Seks servomotorer driver direkte rotationen af seks ledakser gennem harmonisk reduktion og synkron remskive. Drivmotorerne i leddene 1 til 4 er hule strukturer. Drivmotoren i den seks-aksede ledrobot anvender den hule akselstruktur, hvilket ikke er almindeligt.
Håndledsudformningen af den seksaksede ledrobot er kompliceret, fordi de tre bevægelser er integreret samtidigt. Håndledsleddet på en lille seks-akset ledrobot bruger hovedsageligt harmonisk reducering. Håndledsstrukturen af den fælles seks-akse ledrobot vedtager to harmoniske reducer og to synkrone gearremsdrevindgange.
For det mekaniske strukturdesign af industrirobotter er rørledningslayout en af vanskelighederne. Hvordan man rationelt arrangerer alle slags rørledninger i det smalle manipulatorrum &40; Drivledningen, encoderledningen, bremseledningen, luftrøret, magnetventilens styreledning, sensorledningen osv. på de seks motorer, så den ikke påvirkes af rotationen af ledakslen, er et problem, der er værd at overveje yderligere.
I designet kan de forskellige styrelinjer i den seks-aksede ledrobot føres direkte gennem midten af motoren. Uanset hvordan fugeaksen roterer, roterer røret ikke med det. Selvom røret roterer, er rotationsradius lille, fordi røret er anbragt på rotationsaksen. Strukturen kan løse rørledningslayoutproblemet for industrirobot.